為(wei) 您解答工業(ye) 機械手分類

機械手可分為(wei) 專(zhuan) 用機械手和通用機械手

1.專(zhuan) 用機械手

它是附屬於(yu) 主機的、具有固定程序而無獨立控製係統的機械裝置。專(zhuan) 用機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價(jia) 低等特點，適用於(yu) 大批量的自動化生產(chan) ，如自動機床、自動線的上、下料機械手和“加口工中心”附屬的自動換刀機械手。

2.通用機械手

它是一種具有獨立控製係統的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。在規格性能範圍內(nei) ，其動作程序是可變的，通過調整可在不同場合使用，驅動係統和控製係統是獨立的。通用機械手的工作範圍大、定位精度高、通用性強，適用於(yu) 不斷變換生產(chan) 品種的中小批量自動化的生產(chan) 。通用機械手按其控製定位的方式不同可分為(wei) 簡易型和伺服型兩(liang) 種:簡易型以“開一關(guan) ”式控製定位，隻能是點位控製:伺服型具有伺服係統定位控製係統，可以是點位的，也可以實現連續軌跡控製，一般的伺服型通用機械手屬於(yu) 數控類型。

按驅動方式分

1.液壓傳(chuan) 動機械手

是以液壓的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳(chuan) 動平穩、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴(yan) 格，不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響，且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅動係統，可實現連續軌跡控製，使機械手的通用性擴大，但是電液伺服閥的製造精度高，油液過濾要求嚴(yan) 格，成本高。

2.機械傳(chuan) 動機械手

即由機械傳(chuan) 動機構(如凸輪、連杆、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動的機械手。它是一種附屬於(yu) 工作主機的專(zhuan) 用機械手，其動力是由工作機械傳(chuan) 遞的。它的主要特點是運動準確可靠，動作頻率大，但結構較大，動作程序不可變。它常被用於(yu) 工作主機的上、下料。

3.氣壓傳(chuan) 動機械手

是以壓縮空氣的壓力來驅動執行機構運動的機械手。其主要特點是:介質李源極為(wei) 方便，輸出力小，氣動動作迅速，結構簡單，成本低。但是，由於(yu) 空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩定性較差，衝(chong) 擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大，所以適用於(yu) 高速、輕載、高溫和粉塵大的環境中進行工作。

4.電力傳(chuan) 動機械手

即有特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執行機構運動的機械手，因為(wei) 不需要中間的轉換機構，故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長，維護和使用方便。此類機械手目前還不多，但有發展前途。

按控製方式分

1.點位控製

它的運動為(wei) 空間點到點之間的移動，隻能控製運動過程中幾個(ge) 點的位置，不能控製其運動軌跡。若欲控製的點數多，則必然增加電氣控製係統的複雜性。目前使用的專(zhuan) 用和通用工業(ye) 機械手均屬於(yu) 此類。

2.連續軌跡控製

它的運動軌跡為(wei) 空間的任意連續曲線，其特點是設定點為(wei) 無限的，整個(ge) 移動過程處於(yu) 控製之下，可以實現平穩和準確的運動，並且使用範圍廣，但電氣控製係統複雜。這類工業(ye) 機械手一般采用小型計算機進行控製。